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スペイン語のトアーリャ（Ｔｏａｌｌａ）かフランス語のティレール（Ｔｉｒｅｒ）からきた言葉だといわれます。もともと浴布といった意味ですが、現在は布面にパイルをもつテリー織りのことをタオルと呼んでいます。

確実な文献はありませんが、１８１１年フランスにおいてその原理が考案されたのが最初ではないかと伝えられています。

エジプトでリネンテリーのような織物が、紀元前２０００年頃の墳墓から発見されています。その後、盛んな入浴の習慣があった古代ローマでも、バスタオルのようなものが使われていたとされています。